Setúbal ist eine umtriebige, pulsierende Hafenstadt am Sado-Delta. Hauptschlagader der Stadt ist die Av. Luísa Todi die in ihrer Mitte von zahlreichen Bäumen und einigen Brunnen gesäumt wird. Direkt dahinter liegt die Altstadt mit ihren zahlreichen verwinkelten Gassen, die kurioserweise immer wieder zum Praça do Bocage zu führen scheinen.
Erklimmt man einen 500 Meter hohen Hügel im Westen der Stadt, gelangt man zum Castelo São Filipe. Von hier aus hat man einen tollen Blick über Hafen, Stadt und die gegenüber liegende Halbinsel von Tróia. Die kleine Kapelle des Castelo ist mit blau-weißen Azulejos geschmückt.
Vom Hafen aus kann man eine Fähre nach Tróia nehmen. Neben zahlreichen Yachten gibt es hier unter Anderem ein Casino und etliche herum streunende Katzen zu sehen. Über zahlreiche Stege kann man die weitläufigen Sanddünen erkunden.
